E' il difetto di firefox, ma non essendo integrato con windows ci impiega un pò.
Puoi installare firefox preloader che gugolando ho trovato anche
qui.
Il difetto di questo programmino è che consuma memoria ram perchè dopo la prima apertura dell'avvio del pc, tiene firefox sempre in esecuzione quindi se sei basso di ram rallenta; se hai tanta ram vai liscio come l'olio.